1 绪论

1.1 一些定义

被控变量：一种被测量和被控制的量值或状态，系统输出量

操作变量：一种由控制器改变的量值或状态

扰动：一种对系统的输出量产生不利影响的信号；分为内部和外部扰动，外部扰动是系统的输入量

给定量：系统输入量，也叫参考量

反馈：输出量返回输入端，与参考量比较

反馈控制：检测输出量与参考量的偏差，再纠正

前馈控制：根据扰动作用的大小或给定值变化进行控制；扰动产生后、被控变量变化前进行的控制

1.2 控制系统分类

按信号传递方向：反馈控制和前馈控制

按系统构成：开环控制，闭环控制，半闭环控制

1.2.1 闭环控制

输出和输入之间存在反馈，可以减小偏差

优点：精度高，对外部扰动和系统参数变化不敏感

缺点：存在稳定、振荡、超调等问题

1.2.2 开环控制

只有当输出量与输入量关系已知，且不存在扰动时，才能用

优点：简单，稳定可靠；精密制造的元件可以保证一定控制精度

缺点：精度低，无自动纠偏能力